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Construit par les chantiers Dubigeon à Chantenay sur Loire, il est mis à l'eau le 10 juin 1896. Le trois-mâts barque Belem était à l'origine un navire marchand : il réalisa à ce titre 33 campagnes au commerce de 1896 à 1913. Il était recouvert à l'époque d'un seul pont principal doté de claires-voies donnant accès à une cale de 1500 m3 dans laquelle pouvaient être entreposées jusqu'à 650 tonnes de denrées et marchandises diverses, essentiellement du cacao d'Amazonie puis du rhum et du sucre des Antilles. La cuisine était la seule structure apparente sur le pont.
A l'origine (1896) la coque du navire était noire avec un liseré doré. Lorsque les armements Demange Frères le rachètent en 1906, ils créent une fausse batterie (coque grise, faux sabords noirs). L'apparence actuelle du navire date de Westminster.
La Fondation Belem décida de faire du trois-mâts un navire école lors de son retour à la mer en 1985. Le navire est aujourd'hui armé par un équipage de 16 hommes, issus de la marine marchande, choisis en fonction de leur aptitude à assurer la conduite du navire dans les meilleures conditions de sécurité mais aussi de leur goût pour le contact et la pédagogie, car le Belem est aujourd'hui avant tout un lieu de transmission de savoirs. Il peut accueillir 48 stagiaires. Il peut aussi être privatisé par des entreprises ou des collectivités. Le Belem est habilité par les autorités maritimes à naviguer en Atlantique Est, Manche, Mer du Nord et Méditerranée. Il peut sur dérogation, ce qui fut le cas pour l'Odyssée Atlantique de 2002, effectuer des voyages plus lointains, transatlantiques par exemple.
